用于复杂环境多关节蛇形机器臂 - 科研成果 -

导航切换
当前位置:首页 > 科研成果 > 内容

用于复杂环境多关节蛇形机器臂

更新日期: 2018-07-20 10:34:27    点击数:


      该项目通过钢丝绳驱动蛇臂机器人的各个关节。蛇臂机器人采用正交关节连接,以杠杆驱动的结构来减少驱动机构的数量。通过关节处的角度检测传感器来控制各个关节旋转角度,从而控制机器人整体的位姿。蛇形机器臂在关节连接与控制方式上,与真正意义上的仿生蛇形机器人有着诸多的相似之处。但是,地面爬行的蛇形机器人很大的一个缺陷就是由于驱动装置与关节合为一体,这就大大增加了机器人的自身重量,从而一是限制了蛇的运动灵活性,二是使得带负载能力有限,在许多工业环境下使用受到了限制。

(1)利用正交关节连接与杠杆驱动的方式相结合。这种驱动结构,既相比平行连接方式,增加了工作空间的范围,又相比万向节连接方式,减少了驱动机构的数量;
(2)驱动杠杆采用长度不等的两种形式。前5个运动单元采用短臂杠杆,提高了驱动单元的响应速度;后5单元采用长臂杠杆,又保证了钢丝绳对电推杆驱动力的需求。
(3)钢丝绳采用刹车拉线的结构,能够有效的解决多关节机器人的运动耦合问题。




上一篇:新型医用搬运机器人
下一篇:TB-01型中医旋转类传承与培训机器人